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人形与四足机器人开源项目清单：8 个能真正跑起来的仓库
不是渲染图，是能 clone 下来跑的仓库
极客微栋 @GeekWaedon · 2026-10-27
先说口径：这 8 个里不全是“人形”
坦白讲清楚：ZouIC 目前机器人方向收录 8 条，站内归入“人形机器人”这一类，但其中既有人形/双足，也有四足与桌面小机器人。这里如实标注形态，不做包装，因为对想动手的人来说，形态比标签重要。
共同点是：全部来自 GitHub 真实仓库，许可证明确，不是概念视频。
八个项目一览
| 项目 | 形态 | 许可证 | 仓库 |
|---|---|---|---|
| Stanford Doggo | 四足（弹跳式） | MIT | Nate711/StanfordDoggoProject |
| Berkeley Humanoid Lite | 双足人形 | MIT | HybridRobotics/berkeley-humanoid-lite |
| OpenCat ESP32 | 四足（ESP32 主控） | MIT | PetoiCamp/OpenCatEsp32-Quadruped-Robot |
| Open Duck Mini v2 | 小型双足 | Apache-2.0 | apirrone/Open_Duck_Mini |
| ToddlerBot | 小型人形 | MIT | hshi74/toddlerbot |
| ElectronBot | 桌面机器人 | GPL-3.0 | peng-zhihui/ElectronBot |
| Roboto Origin | 桌面/教育机器人 | GPL-3.0 | Roboparty/roboto_origin |
| XLeRobot | 家用机械臂机器人 | Apache-2.0 | Vector-Wangel/XLeRobot |
许可证取自各仓库公开标注，2026-10-27 核对；以仓库实际 LICENSE 文件为准。
许可证差别，比性能差别更影响你能做什么
- MIT（4 个）与 Apache-2.0（2 个）：宽松，保留声明即可，改了固件可以闭源分发；Apache-2.0 还附带明确的专利授权。
- GPL-3.0（2 个）：ElectronBot 与 Roboto Origin。你改了代码并对外分发，就要以同一许可证公开源代码——打算做成品售卖的，这一步必须先想清楚。
- 硬件部分另算：上表是代码仓库的许可证，结构件与电路可能另有硬件许可证，复刻前请回到仓库确认。
上手建议
- 先读仓库的 README 与 BOM，确认零件是否买得到、是否需要 3D 打印或 CNC。
- 从四足或桌面型起步：Stanford Doggo、OpenCat 这类结构相对简单，调试成本低于双足。
- 双足先看仿真：Berkeley Humanoid Lite、ToddlerBot 通常提供仿真环境，先在仿真里跑通再上实物，省下摔机成本。
- 主控选型：ESP32 类项目成本最低，可对照站内 ESP32-S3-DevKitC 看参数。
关于引用与授权
以上项目仅供开发者参考：ZouIC 只做收录与索引，不托管代码与文件，版权与授权归原作者，遵循其各自开源协议。商用前请回到原仓库确认许可证全文与硬件授权范围。更多机器人与硬件项目见 开源项目总库。
常见问题
这 8 个都能直接买到成品吗？
不都能。它们是开源仓库，需要自己准备物料制作；是否同时有商品化产品，以各项目主页说明为准。
新手适合从哪个开始？
结构最简单的四足或桌面型更友好，例如 Stanford Doggo、OpenCat ESP32。
GPL-3.0 项目我能做来卖吗？
售卖本身通常不被禁止，但你修改并分发固件时，需要按 GPL-3.0 提供源代码。硬件部分还要看它选用的硬件许可证。
许可证写错了吗？
如发现与仓库当前 LICENSE 不一致，请通过 贡献指南 反馈，我们会核对后修正。